唐武德初，始置军府，以骠骑、车骑两将军府领之。析关中为十二道，皆置府。三年，更以各道为军，军置将、副各一人，以督耕战，以车骑府统之。六年，以天下既定，遂废十二军，改骠骑曰统军，车骑曰别将。居岁余，十二军复，而军置将军一人，军有坊，置主一人，以检察户口，劝课农桑。太宗贞观十年，更号统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，诸府总曰折冲府。凡天下十道，置府六百三十四，皆有名号，而关内二百六十一，皆以隶诸卫。凡府三等：兵千二百人为上，千人为中，八百人为下。府置折冲都尉一人，左右果毅都尉各一人，长史、兵曹、别将各一人，校尉六人。士以三百人为团，团有校尉；五十人为队，队有正；十人为火，火有长。民年二十为兵，六十而免。自高宗、武后之时，天下久不用兵，府兵之法寖坏，番役更代多不以时，卫士稍稍亡匿。玄宗时，益耗散，宿卫不能结。宰相张说乃请一切募士宿卫。号曰“骑”，分隶十二卫，卫万人。天宝以后，又稍变废。其后折冲诸府徒有兵额，官吏宿卫皆市人。禄山反，皆不能受甲矣。
所谓方镇者，节度使之兵也。其原皆起于边将之屯防者。唐初，兵之戍边者，大曰军，小曰守捉，曰城、曰镇，而总之者曰道。其军、城、镇、守捉皆有使，而道有大将一人，曰大总管，已而更曰大都督。太宗时，行军征讨曰大总管，在其本道曰大都督。永徽后，都督带使持节者谓之节度使，然犹未以名官。景云二年，以贺拔延嗣为梁州都督、河西节度使。自此而后，接乎开元，朔方、陇右、河东、河西诸镇，皆置节度使。禄山反后，武夫战卒以功起行陈，列为侯王者，皆除节度使。由是方镇相望于内地。