该经又称《关圣帝君训世真经》《觉世篇》《觉世宝训》，简称《觉世经》，成书年代不详。一种说法是传于清初：
相传康熙七年夏，降乩于沃乡之桩园，授之王贞吉等，帝亲制序。［15］
另据西安碑林博物馆所藏嘉庆十年（1805）所刻碑文的自述，来源则是：
昔海曲刘可学游于太行，夜梦帝君，授经垂训四百三十二言。越数日，西河公署中，复隆鸾笔，与所授经文无异，遂广其传。［16］
只是两说涉及的地域“沃乡”“海曲”以及当事人物“王贞吉”“刘可学”都无由查证，而这正是民间鸾书惯用的手法。十八世纪以后民间善书又将《太上感应篇》《文昌帝君阴骘文》与《关帝觉世经》三部结集，以“三圣经”之名刊行，遂成了中国民间宗教的“圣经”。
《觉世经》篇首即述明立意大旨为“人生在世，贵尽忠孝节义等事，方于人道无愧，可立身于天地之间”。并标立：“敬天地，礼神明。奉祖先，孝双亲。守王法，重师尊。爱兄弟，信朋友。睦宗族，和乡亲。敬夫妇，教子孙。”仍然是以儒家五伦为教化之核心价值体系，同时又增加了“时行方便，广积阴德。救难济急，恤孤怜贫”，“创修庙宇，印造经文。舍药施茶，戒杀放生。造桥修路，矜寡拔困。重粟惜福，排难解纷。捐资成美，垂训教人”等公共领域的道德规范，以及对于“瞒心眛己，大斗小秤。假立邪教，引诱愚人。诡说升天，敛物行淫。明瞒暗骗，横言曲语。白日咒诅，背地谋害。不存天理，不顺人心。不信报应，引人做恶。不修片善，行诸恶事”等商业、宗教活动中欺诈行为的谴责，涉及的范围相当广泛。篇末还以“我作斯语，愿人奉行；言虽浅近，大益身心。戏侮吾言。斩首分形。有能持诵，消凶聚庆”，毫不掩饰地宣示了其托经训世，“神道设教”的面目。从时代历史诸因素综合看来，这应当是在明清之际经历重大战乱以后民间重建价值体系的一种努力，也可以视作将关羽塑造为全民道德神的开端。且已开始脱离三国史志、小说、戏曲故事，独立传播价值信仰，也应该是戏曲小说广泛流传以后的情形。